Жена и муж

Такая ситуация. Дано: я, муж, двое детей подростков. Живём уже 21 год, обоим 40+

Последнее время муж недоволен всем. По мелочам доматывается до меня, из-за фигни выводит на скандал. Нивелирует все положительное, раздувает все отрицательное. Вспоминает все плохое.
Феи нет, знаю точно. На работе зат.. х, все сложно и плохо, на нем большая ответсвенность. Устаёт сильно. Дома постоянно обижается, что он типа загружен домашней работой, а я мало делаю(на нем иногда купить мясо и приготовить, ну из текущего если сломалось что, детей пнуть по физике, если не понимают, это не ежедневно ), с компом вот сейчас заморочки. В выходные не загружен мной, хобби своими занимается, ну либо с нами вылазки какие. Дела делает, какие сам хочет, по дому. Но обиды на меня постоянные. Я прихожу раньше него, и он считает что я ничего не делаю. Я делаю текущую уборку, мою посуду, гоняю детей с уроками, одного отвожу на тренировку 2 раза в неделю, он забирает. Что я должна ещё делать и почему я должна, я не понимаю, но он считает, что мало. Его бесит, что у меня есть время посидеть на диване с телефоном.
При этом по жизни у него есть в принципе все, машина, где жить(без напрягла с его стороны, если это важно) , мечту свою детскую купил себе недавно, летом отдых был бы(дача на море) , но он отдыхать себе не даёт там, у него шило в..., а потом он "устал, я пахал, пока вы отдыхали". Пахать там реально не обязательно, но он считает иначе, дела текучку хватает вперёд всех делать, а потом "ну вы же не сделали".
Сексом недоволен, вдруг стало все не то с моей стороны. Раньше тоже были претензии, но сейчас ещё больше. От меня хочет, чтоб я занималась спортом(я не толстая, но да, конечно, не как в 25),а у меня просто нет сил в будние дни и банально скучно, тк не с кем, а одна это через силу только. Подруги есть, много с кем общаюсь, но вот пойти не с кем.
У него друг есть один, со студенчества. С ним общаются, бегают, ходят в походы. Друг там в семейной жизни шаляй валяй, тоже все не так ему было, с женой развелись после 18 лет брака.
У меня перед глазами много примеров семей, и я понимаю что мы не живём плохо. Ну если сравнивать. А ему сравнить не с чем, он нарисовал себе в голове хз что и хочет, чтоб наша семья этому хз чему соответствовала.
Я, как вижу со своей стороны: нам нужна глобальная смена обстановки, некая встряска. Желательно, с другими людьми. Но вот беда, мы уже давно даже с друзьями не вылезает никуда, не ходим в гости, общаемся удалённо. И друзья теперь только мои, тк у него друг развёлся, а раньше хорошо общались с ними.
Может быть, мне надо поменьше отсвечивает дома, он пришёл-меня нет? Но черт подери, я тоже устаю и в 8 вечера уже переться даже в зал ну нет желания.
Брак сохранить хотим, он тоже хочет, плюс, детей очень любит, и они его, но он "уже все сделал, больше не знаю, что". Вот что делать мне в этой ситуации?