Ребенок "два в одном"

Очень прошу вас высказать свои мысли по поводу сложившейся у нас ситуации.

У моей Яны (4 года) сложилось два варианта поведения, это как бы два разных ребенка в одном. То есть со мной дочка - просто идеальный ребенок: послушная, всё понимающая, ей можно объяснить всё, договориться о компромиссе и прочее. Такое же поведение, и если она с папой или с бабушкой, но при условии именно "один на один". Но если ситуация, что взрослых двое и она, то это просто караул, она становится совершенно неуправляемой, невероятно капризной и ужасно непослушной. Это касается абсолютно всего - еды, одевания, любых занятий, поведения в целом.

Я думала, что это возрастной момент и при некотором терпении это можно переждать. Но в выходные Яна едва не попала под машину во дворе (вырвалась из рук и выбежала на дорогу, не обращая внимания на наши "Стой!" и "Опасно!" - хотя со мной она всегда мгновенно останавливается и вообще всегда ходит за руку или просто рядышком), так что теперь вопрос послушания при двух вхрослых становится невероятно актуальным.

Я не знаю, что нам делать и как. Ходить в ней гулять или в театры, гости, магазины и прочее только вдвоем - не уверена, что это правильно, тем более, что папа в выходные хочет побыть "с семьей", то есть всем вместе, да и сама Яна по папе явно скучает и иногда даже играет с паиной фотографией (в будни папа много работает и поэтому только купает Яну и отвозит в сад). Гулять всем вместе - но последнее время это просто превращается в нервотрепку для всех и в итоге все равно мы расходимся в разные стороны.

Буду очень рада услышать ваши советы и замечания, это очень важно для нас.