Неправильно воспитываем?

Сегодня моя мама мне сказала, что мы с мужем неправильно воспитываем ребенка (Вовке 6 лет). Сказала, что он нас слишком сильно любит. Потому что мы его балуем, ему ни в чем отказа нет. В этом она права, как и в том, что мы часто его ругаем за что-то (он частенько не слушается), а потом, чувствуя свою вину за это, все ему позволяем. Я стала анализировать наши отношения и прихожу к выводу, что действительно мы где-то перегибаем, а где-то излишне мягки. Но как теперь исправить ситуацию? Вот, например, ситуация: сын играет. Время обедать. «Вова, иди есть.» - не реагирует. «Вова иди есть!» «Сейчас!» Через 5 минут «Вова, иди есть!» «Мама, ты что не видишь, я играю!». В общем, раз на 10-й идет, крайне раздраженный, садится и сидит 40 минут за столом, кочевряжится. То ему горячо, то невкусно. Заканчивается скандалом, т.к. все остывает и терпение мое заканчивается. Спать собираемся также. Игрушки убираем также. Предлагаю ему позаниматься по тетрадке для дошколят (буквы-цифры и Ко) – говорит «Мама, ну что ты пристаешь ко мне с этими дурацкими буквами? Не хочу!» И опять катать машинки. Если перед ужином хочет конфету или печенье – будет ныть, пока не добъется своего. Даже если не добъется, то в следующий раз все повторится сначала. Так бывает не всегда, иногда бывает хороший мальчик, слушается, помогает мне с грудничком. Может сам душ принять, а может ныть:»Кто отнесет меня в ванную, кто меня помоет? Мама, почисти мне зубы!» В общем, мама моя сказала, что надо проявлять последовательность и если «Нельзя!», то нельзя. Просить о чем-то только один раз. А я не знаю, как вот теперь претворить это в жизнь? Вчера было «Нельзя, но если очень хочется, то можно», а сегодня «Нельзя! И все!» Мягкая я, что ли? И еще такой вопрос: как на Ваш взгляд, если сын все время норовит сесть за столом на мое место, стоит ли его гонять? Не означает ли это, что он, воображая себя «пупом земли», считает, что он вправе выбирать, а остальные должны довольствоваться оставшимся?
С уважением, Юля