Ребенок отказывается проводить лето у бабушки...

Нужны советы, мнения….
Я в разводе, живу с сыном, ему 11. С папой общаемся нечасто, но в жизни ребенка присутствует, помогает. Отношения абсолютно спокойные, нормальные. С момента рождения сын (я была еще замужем) не дают покоя собственные родители (постоянный контроль и попытки гиперопеки на ежедневной основе). Живем не вместе, но в пределах 40 минут езды.
Как так сложилось? Сначала я все это испытала на себе в детстве, потом выросла и начала спокойно, потом уверенно, потом жестко от этой опеки освобождаться, стараясь дать понять, что я уже большая девочка (к сожалению, спекуляции и манипулирования с их стороны не позволили сделать это сразу). В попытках настоять на своем и заставить жить только так, как нужно им, не останавливаются ни перед чем вплоть до неадеквата (крики, скандалы, звонки всем друзьям и даже!! приезды на работу и разговоры с руководством на тему, что «у вас работает моя дочь – она ужасная» (слава богу, руководство оказалось адекватным и настоятельно порекомендовало моей маме решать личные проблемы дома).
Каким образом идет манипуляция? Они постоянно жалуются всем на меня и сына – всем – родственникам, друзьям, знакомым. Постепенно люди вокруг начинают верить, что мы ужасно себя ведем и обижаем родителей, в итоге начинают звонить нам и уговаривать, увещевать. Попытки объяснить людям, что это абсолютный вымысел – бесполезны, так как обычно люди полагают, что «нет дыма без огня».
Теперь вопрос. Что делать с сыном? Сын все это видит с 2-3-летнего возраста. Сыну мои родители постоянными нотациями и наговариванием на меня надоели до смерти! Я старалась молчать, не втягивать ребенка в это, иногда даже шла на уступки родителям, лишь бы не было скандалов и криков. НО!!! эТим летом он НАОТРЕЗ отказался ездить к ним на дачу отдыхать.
Я вас уверяю: я не только не запрещала ему, но наоборот всячески уговаривала и подбадривала, я миллион раз ему объясняла, что бабушка и дедушка его очень любят, что скандалят просто потому что уже пожилые, что их нужно поддержать и тыпы. Ребенок заявил, что ему надоели каждодневные скандалы, что дедушка и бабушка сначала ссорятся друг с другом, а потом вдвоем начинают орать на него. Что делать?? Мама недавно устроила жуткий скандал на тему, что я его настраиваю против них, что я виновата в том, что разделяю их с внуком. Она требует, чтобы он ехал к ним на лето, а он упирается всеми четырьмя! Теперь она всем друзьям сказала, что я настроила ребенка против них!!
Я уже не знаю, что делать с этим психологическим террором – у меня нет других слов.
Они все равно мои родители, я стараюсь ценить и уважать их, но я ужасно устала от всего этого и не знаю, как быть – ребенок в итоге в городском лагере, мама называет меня ужасной матерью, которая портит ребенку здоровье сидением в городе летом. Уговорить ребенка поехать к ней не могу. Он звонит ей каждый день, но заявляет – «мам это из уважения к тебе».
Какие будут мнения? Заранее спасибо за советы и личный опыт.