Утренние сборы: замкнутый круг?

Мне уже кажется, что выхода нет. Хотя скорее всего он там же, где был вход :)))
Суть проблемы: ребенок, которому 6 и на следующий год идти в школу, совершенно не в состоянии утром взять себя в руки и организованно умыться-одеться-позавтракать. А мы не умеем адекватно решить эту проблему. Подъем и сборы занимают часа полтора, постепенно переходя в скандал.
Причем складывается ощущение, что чем больше мы пинаем "Саша почисти зубы, Саша оденься, Саша быстрее, Саша...", тем медленнее ребенок все делает. Я понимаю, что причина в нас, что надо, чтобы ребенок сам осознал, что ЕМУ надо одеться (садик она любит, кстати), а не маме с папой. Но как выйти из замкнутого круга, не понимаю. Она у меня вообще такая... "ломом не перешибешь", девочка-кремень. За что я её периодически очень уважаю, когда эта стойкость в конструктивном русле. Но сейчас она сопротивляется давлению, мы давим, она опять сопротивляется. Как из этого выйти не понятно.
Состояние "система зависла" знакомо, наверное, почти всем родителям - сидящий полчаса на полу ребенок с одной натянутой колготиной. Тут мы уже пробовали и схему рисовать, что за чем делается :) (нулевой пункт - будить папу, десятый - она нарисовала дверь, видимо, чтобы не забыть покинуть квартиру). Хватило ровно на неделЮ, долговременный эффект - нулевой.
Я не жду, что она будет собираться как дисциплинированный взрослый, но хоть чтобы не было повода орать.
Утро начинается с ненависти к себе :( и ребенкиных слез :((.