Как бороться с упрямством ребенка? И нуж

Как бороться с упрямством ребенка? И нужно ли бороться? Я вовсе не за полное послушание, даже наоборот, ребенок - существо свободное. Но как себя вести в некоторых ситуациях, я не знаю. Мальчику моему два года, он в меру непослушный, то есть соглашается со мной, только когда его мнение или решение совпадает с моим. С одной сторон, это неплохо, но иногда же надо настоять на своем? Даже не ради своих амбиций, хочется отношений на равных, но иногда приходится быть монстром. Сегодня с утра мы собрались в гости( где-то в 11 часов), одела его и вспомнила, то желательно перед уходом в гости сесть на горшок. Дело в том, что если я посажу его на горшок, то он сходит, а если не предложу, сам никогда не попросится, надует в штаны, даже в гостях. А иногда, в приступе упрямства, он решительно отказывается садиться на горшок, даже после ночного сна и обильного питья. В таких случаях я сильно не акцентирую на этом внимание, несколько раз предлагаю, если что - слегка укоряю его. Но тут идем в гости, надо сходить, а то стыдно в гостях в штаны (на унитаз тоже не хотим) Короче я заставляю его, он закатывает дикую истерику с валянием на полу. Тут уже дело принципа. И уговаривала, и обещала подарок, и стыдила, и заставляла, и просила, и угрожала - в итоге 40 минут слез, на горшок не сел, лишила его похода в гости, позвонила и сказала, что не можем придти (а он очень хотел). Теперь терзаюсь, правильно ли я поступила, понял ли он, за что наказали и надо ли было вообще мучать ребенка и доводить дело до истерики? А то и до невроза недалеко...